簡單對copley驅動器做個直觀的介紹，主要針對我經常使用的APM-090-30這個型號的驅動器進行使用經驗上的說明，我使用過的通訊接口有Canopen，RS232以及EtherCat這三種接口，當然還有模擬等其他控制接口，不過沒有使用過。直流電壓范圍是14~90VDC，電流連續15A，瞬間30A，能夠連接增量式編碼器和式編碼器（Biss等），能夠配置為雙閉環模式使用。

特點一：常用的使用是通過Canopen能夠將多個驅動器級聯，非常適合在機械臂、外骨骼機器人、雙足機器人和四足機器人等等需要多個電機協調同步控制的應用場合中。

特點二：提供能夠直接調用的CMO或CML源碼，可以在Windows和ROS下進行開發，可以直接調用相關的運動函數，控制電機按照的位置、速度和時間（PVT）曲線進行運動。

特點三：可以通過RS232進行通訊和控制電機。具體是通過ASCII字符串進行通訊，但是不能進行PVT模式控制，其他都可以，這樣對嵌入式開發就比較友好，可以通過MCU的串口就可以和驅動器通訊來控制電機，這里有一個詳細的ASCII命令手冊可以參考。這也是一個項目比較常用的方式。Copley Controls Corporation 為工業控制領域提供運動控制解決方案，涉及半導體、生命科學、自動化生產線、測試測量和包裝行業。Copley公司總部設在美國，電機工廠在英國。Copley公司在與OEM伙伴合作方面已有二十多年的經驗。我們領域內的業務主要由分布在美國、英國、亞洲的銷售和當地的技術人員進行支持。
Xenus：數字式CANopen驅動器 適配有刷、無刷直流電機
輸入電流100-240VAC  
持續電流：6~20A 
控制方式：脈沖+方向、PWM速度/電流控制、10v速度/電流 ；
反饋接口：編碼器、模擬量編碼器、旋轉變壓器、編碼器；
相關型號：
Xenus標準型:
XSL-230-18、
XSL-230-36
XSL-230-40
Xenus旋轉變壓器反饋型：
XSL-230-18-R
XSL-230-36-R
XSL-230-40-R
Accelnet：數字式CANopen驅動器 適配無刷、有刷直流電機
輸入電流：20-180VDC  
持續電流：3~12A 
控制方式：脈沖+方向、PWM速度/電流控制、10v速度/電流 ；
反饋接口：編碼器；
相關型號：
Acelnet面板式： 
ACP-055-18
ACP-090-09
ACP-090-18 
ACP-090-36   
ACP-180-09
ACP-180-18
Acelnet  Micro 面板式： 
ACJ-055-09
ACJ-055-18
ACJ-090-18
ACJ-090-03
ACJ-090-09
ACJ-090-18
Accelnet PCB模塊式：
ACM-055-18
ACM-090-09
ACM-180-09
ACM-180-18
ACM-180-20
Mic.PCB 模塊式：
ACK-055-06
ACK-090-04
Junus：數字式驅動器 適配有刷直流電機
輸入電流：20-180VDC  
持續電流：5~15A